Perekond asus tagasi Eestisse 1910. aastal, jäädes elama Tartusse. Arthur õppis kunstikoolis „Pallas“, mille lõpetas skulptuuri alal 1929.a. Täiendas end maalis ja tarbegraafikas Conservatoire des Arts et Metiés'is, Pariisis.
Sõja ajal sattus Arthur Saksamaale, sealt edasi Inglismaale ning lõpuks Kanadasse. Hakkas näitustel esinema 1927.a. Tallinnas ja Tartus, hiljem Inglismaal ja Kanadas. Ta oli EKKT liige mitmed aastad.
Arthur omandas mitmeid auhindu nii skulptuuride kui reklaamjooniste kavandite võistlusel Eestis. Torontos oli Arthur Eesti Rahvusteatri lavakujundaja. Temast on artikleid paljudes ajalehtedes, kataloogides, Üldises kunstiajaloos 1937.a., EKKT 1966 Kunstialbumis, Eesti kunst eksiilis 1980 leksikonis, EKKT 1956—1990 Art Albumis, EKABL 1996, EKKT 1956—2000 Art Albumis ja hiljuti anti EKKT poolt välja kunstialbum „Arthur Mihkelsoo 1902—1988“, kus on sees Arthuri elulugu, suurem osa tema töid ja fotosid perekonnaalbumist.
Arthur Mihkelsoo oli üks noobel mees, nagu Evald Aruvald kirjeldab oma sõpra nimetatud raamatus — väga andekas kunstnik, skautüksuse asutaja Tartus koos Richard Antikuga ja vabatahtlik Eesti Vabadussõjas. Iseloomult oli Arthur tagasihoidlik.
Arthur Mihkelsoo suri Torontos 5. aprillil 1988, tema ja õe Anu põrmud on viidud Tartusse nende perekonna hauaplatsile.
Kuigi Arthurit ei ole enam meie keskel, siis mälestused temast, tema töödest ja trükitud raamatud jäädvustavad meile ühte Eesti kunstnikku, kes oli ja tegi oma parima ausalt ja andekalt.