Avo-Valdur Hirvesoo sündis Võrus 23. septembril 1935. aastal. Keskerihariduse sai ta Tallinna Arhitektuuri- ja Ehitustehnikumi ning Tallinna Muusikakooli teooriaerialal. Tallinna Riiklikus Konservatooriumis jõudsid ta õpingud muusikateaduse erialal lõpule 1965. aastal maestro Karl Leichteri käe all.
Muusikaajakirjanikuna alustas Hirvesoo tööd juba üliõpilaspäevil. Hiljem töötas ta Teatri- ja Muusikamuuseumi teadurina ning Kreutzwaldi-nimelises Riiklikus Raamatukogus (praegu Eesti Rahvusraamatukogu) muusikaosakonna juhatajana, samuti kultuuriministeeriumis ja Eesti Televisiooni muusikajuhina aastatel.
Avo Hirvesoo on väga arvukate muusikaartiklite ning raadio- ja telesaadete autor. Ta on osalenud mõlema Eesti Muusika Biograafilise Leksikoni väljaande juures (1990; 2007-2008). Pagulasmuusikute loominguelust ja tegevusest kõneleb Hirvesoo 1996. aastal ilmunud raamat “Kõik ilmalaanen laiali”.
Avo Hirvesoo on Eesti Heliloojate Liidu liige 1966. aastast, olnud liidu juhatuses ning samuti muusikateaduse sektsiooni esimees.
Avo Hirvesoo oli omal ajal ETV muusikasaadete peatoimetaja. Pensionile läks ER muusikasaadete toimetajana.