Sellelaadseid tulevikukohustusi ei osanud ette kujutada oma poja jaoks Udo Petersoo vanemad — ema Jenny ja Jõelähtme kirikuõpetajast isa Elmar —, kui Udo nägi ilmavalgust 8. mail 1934 Tallinnas.
Juubilari koolitee algas Jõelähtmes, Tallinna lähedal. Karmid elukatsumused algasid peatselt. Ta oli tunnistajaks, kui idast tulnud võõrvõimu sõdurid viisid ära tema lemmikvarsa koos teise pere varaga. Kohe oli talle selge, kes oli vaenlane. Peatselt algas perekonna põgenemisteekond.
Jõudnud Rootsi, jätkus Udo koolitee Lundis, kus õppida tuli rootsi keeles. Samas algas ka keskhariduse omandamine, mis jätkus 1952 a. Kanadas, Sault Ste Maries, ja nüüd juba inglise keeles.
Udo Petersoo edasised õpingud viisid ta Waterloo Luterlikku Ülikooli, mille ta lõpetas a. 1962 B.A. kraadiga, ja omandas Waterloo Luterliku Seminari diplomi teoloogia alal 1965. a.
Kooliaastatel ja suvevaheaegadel osales ta ohvitseride-kadettide treeninguil, saades väljaõpet õhutõrjekahuritel.
Siis jätkus Udo Petersoo haridustee Toronto Ülikooli Pedagoogiumis, mille ta lõpetas B.A. kraadiga (Hon. English) pedagoogika alal, spetsialiseerudes inglise keelele. 1965.a. alustas ta tööd keskooliõpetajana, mis kestis 17 aastat, viimastel aastatel oli ta keeleosakonna abijuhataja.
1966 a. abiellus Udo Petersoo Reet Krabiga. Õnnelikust abielust on võrsunud pojad Alar, Tõnu ja tütar Taimi.
Kodu rajatud, suunas Udo Petersoo oma vaimse jõu ja energia Eesti rahva vabaduse eest võitlemisele. Koos oma aatekaaslastega seisis ta selle eest, et Eesti nimi ei kustuks maailma poliitiliselt kaardilt; et Lääne suurriigid ei tunnustaks Eesti annekteerimist Venemaa poolt; et Eesti diplomaadid säilitaksid vabaduses oma staatuse; et astuda tõega välja Vene valepropaganda vastu – lahinguid oli paljudel rinnetel. See nõudis perekonnakohustuste kõrvalt loendamatuid töötunde õhtuti ja nädalalõppudel.
Udo Petersoo valiti Eestlaste Kesknõukogu Kanadas koosseisu 1969 a.; ta oli EKN-i abiesimees 1969 —1973 ja esimees 1973—1981; samuti Balti Liidu esimees 1969-1977, olles ka üheks Ottawas toimuvate „Balti Õhtute” esimeseks organiseerijaks.
1982.a. oli ta Ülemaailmsete Eesti Päevade Peakomitee liige ja esimese Ülemaailmse Eestlaste Kongressi esimees; on aastaid olnud Ülemaailmse Eestlaste Kesknõukogu liige. Udo Petersoo oli ka ESTO 1984 päevil tähistatud Eesti rahvuslipu 100. juubeli komitee esimees.
Kõigi muude kohustuste kõrval leidis Udo Petersoo aega pühenduda hingekarjase kutsumusele. Peale prooviaastat Toronto Peetri koguduses ordineeriti ta õpetajaks 9. veebruaril 1975, misjärel täitis õpetaja kohustusi E.E.L.K. Sault Ste Marie eesti koguduses, kus ta isa oli teeninud surmani. Ta hooldab seda kogudust ka praegu. 1981—1982 oli ta ka Toronto Peetri koguduse hooldusõpetaja.
1982.a. sai Udo Petersoo kutse asuda Toronto Vana-Andrese koguduse õpetajaks. Ta vastas sellele jaatavalt, loovutades oma kooliõpetaja ameti ja teenib kogudust siiani.
Eesti huvide eest seismine on Udo Petersoo jaoks olnud lahutamatu osa kiriklikust tööst. 1986.a. valiti ta E.E.L.K. välisameti juhatajaks. Samal aastal oli ta Balti erihuvilise osakonna loomise algatajaks Evangelical Lutheran Church in Canada (ELCIC) juurde ja oli selle esimees järgneval kahel aastal. Ta leidis ka, et oli aeg suunata maailma kiriku pilgud ida poole, raudse eesriide taha, kus toimus järjepidev inimõiguste rikkumine. Peatselt algatas ta ametlikud läbirääkimised Kanada Luterliku Kiriku piiskopi ja konsistooriumiga, et saavutada ametlik põhikirjaline topeltkuuluvus Eesti kogudustele Kanadas – E.E.L.K.-sse ja ELCIC-i, mis ka teostus.
2. mail 1987 valiti Udo Petersoo E.E.L.K. Kanada praostkonna praostiks ja samal aastal E.E.L.K. Konsistooriumi assessoriks.
1990.a. jaanuaris ja veebruaris oli ta E.E.L.K. välismaailma delegatsiooni juht Luterliku Maailmaliidu 8. konverentsil Curitibas, Brasiilias, olles seal abiks tollasele EELK peapiiskopile Kuno Pajulale.
Udo Petersoo valiti E.E.L.K. peapiiskopiks, Välis-Eesti kiriku juhiks 6. septmbril 1990 ja õnnistati peapiiskopi ametisse 9. detsembril 1990 Toronto Vana-Andrese kirikus.
Udo Petersoo on ka skautjuht. Tema skaudirada algas juba Lundis. Sault Ste Maries rajas ta Eesti Skautlipkonna ja oli selle juht 4 aastat. Ta kaitses 1985.a. skautmasteri väitekirja teemal „Skautlik lühiagenda; usuliste talituste käsiraamat”. Tema panust skautluses on hinnatud skaudisõbra teenetemärgiga Tammetäht II järk a. 1975; skaudijuhi teenetemärgiga Põhjatäht III a. 1989 ja Põhjatäht II a. 2001. Ta on tegev juht Kanada Eesti Skautide Maleva nimekirjas ja Toronto „Kalevi“ lipkonna vaimulik.
Udo Petersoo on oma tegevuse eest pälvinud Kanada Eestlaste Teenetemärgi, Eesti Võitlejate Ühingu Kuld-Teenetemärgi ja mitmeid tunnustuskirju Kanada valitsusorganitelt.
Udo Petersoo on valitud Eesti Üliõpilaste Seltsi auvilistlaseks. Ta on pidanud laiendatud eestseisuses mitmeid ameteid, olles ka esimeheks Toronto Koonduses 1970, kui olid EÜS-i 100. juubeli pidustused.
Maikuu lõpul sõidab Udo Petersoo Eestisse presideerimaks lipupäeval, 4. juunil, kui pühitsetakse sini-must-valge 120. juubelit Otepääl. 120 aastat tagasi tegid seda mehed – üliõpilased, kirikuõpetajad, intellektuaalid ja rahvajuhid, kes pühendasid oma elud Eesti heaks. Väärikalt toob Udo Petersoo esile sedasama vaimsust – kindlasti jagavad seda arvamust ka need, kes teda Otepääle kutsusid.
Soovime E.E.L.K. peapiiskop Udo Petersoole jätkuvat jõudu, edu ning Jumala õnnistust eesti kiriku ning rahvusliku tegevuse juhtimisel.
